Tất cả-các phương tiện bánh xích đều rẽ khác với các phương tiện bánh lốp thông thường, chủ yếu dựa vào sự chênh lệch tốc độ giữa hai đường đi của chúng. Các phương pháp vận hành phổ biến bao gồm quay vi sai và quay phanh. Chuyển hướng vi sai liên quan đến việc kiểm soát tốc độ của một đường nhanh hơn đường kia, trong khi việc rẽ phanh sẽ đạt được khả năng đánh lái bằng cách phanh một đường.
Hệ thống lái vi sai cơ khí-thủy lực là một hệ thống đặc biệt dùng để điều khiển hệ thống lái của các phương tiện bánh xích. Nó sử dụng công nghệ thủy lực để phân phối lực truyền động, cho phép xe điều khiển độc lập sang trái và phải. Cấu trúc của hệ thống lái vi sai cơ khí-thủy lực có thể được chia thành ba phần chính: bộ phận truyền động thủy lực cung cấp chất lỏng áp suất cao- cho động cơ thủy lực; thiết bị vi sai, phần lõi của hệ thống, bao gồm các bánh răng vi sai; và bộ điều khiển lái, điều chỉnh hệ thống thủy lực theo lệnh vận hành.
Để đạt được điều khiển lái vi sai chính xác và ổn định, cần thiết lập mô hình động học của xe bánh xích để dự đoán chuyển động của nó và hệ thống thủy lực cần được mô hình hóa. Điều khiển PID là một chiến lược điều khiển phổ biến và được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống kỹ thuật. Trong các bài toán lái vi sai, vai trò của điều khiển PID là liên tục điều chỉnh tín hiệu đầu ra để duy trì hiệu suất lái ổn định của xe trong các điều kiện đường khác nhau.
